Muzeum powstało w 1821 r. Jest ono najstarszym muzeum publicznym w kraju, powołanym do istnienia na skutek decyzji władz Królestwa Polskiego. Muzeum posiada zbiory z zakresu sztuki, historii, archeologii, numizmatyki i etnografii. W dziale sztuki zgromadzono około 14500 obiektów, z czego ponad 5500 to obiekty secesyjne, 601 neosecesja. W kontekście gromadzenia zbiorów tworzona jest również kolekcja sztuki Art Deco. Liczące ok. 6000 zabytków zbiory archeologiczne, mają charakter wybitnie regionalny, wiążą się terytorialnie z Płockiem i północnym Mazowszem. Obiekty działu Numizmatyki liczą ogółem 35668 obiektów: monety (starożytne, polskie, krajów ościennych i inne), pieniądze papierowe, medale, medaliony, plakiety. W zbiorach Działu Etnografii znajduje się: kolekcja rzeźby (w tym Chrystusa Frasobliwego), tkaniny, ceramiki, wycinanki ludowej, zbiory kultury materialnej, strój ludowy z obszaru Mazowsza (Kurpie Białe, Kurpie Zielone, Łowickie, Sannickie, Mazowsze Płockie, Rawskie, Kołbielskie).
Kolekcja dzieł Biegasa została przekazana muzeum w depozyt przez Polskie Towarzystwo Historyczno-Literackie w Paryżu w roku 1997. Własnością muzeum są trzy obiekty: dwa brązy Zagadka (z 1902) i Matka (z 1903) oraz terakotowy akt męski Siła myśli (z 1920). Biegas żył w latach 1877-1954. Naukę rzeźby rozpoczął w Krakowskiej Szkole Sztuk Pięknych pod kierunkiem Alfreda Dauna oraz Konstantego Laszczki.
