Muzeum powstało w 1973 roku. Ekspozycja obejmuje dwa warsztaty: szewski i rymarski, wyposażone we wszystkie narzędzia jakich używali XIX-wieczni rzemieślnicy i mistrzowie kopyta. Najstarsze eksponaty pochodzą z XIV wieku. Niektóre pozyskano przy okazji badań archeologicznych prowadzonych na terenie Starego Miasta. W Muzeum znajdują się również najstarsze dokumenty cechowe, w tym doskonale zachowany Statut Cechu Rymarzy podpisany przez króla Stanisława Augusta. Zachowały się również insygnia cechowe z XVI, XVII i XVIII wieku. Specjalne miejsce poświęcono patronowi muzeum - Janowi Kilińskiemu, pułkownikowi Powstania Kościuszkowskiego. Tuż obok na Szerokim Dunaju mieszkał najsławniejszy szewc warszawski, i wielkopolski, bo z Trzemeszna się wywodził.
Ciekawy zbiór różnorodnych modeli obuwia noszonych w latach 1910-1965 przedstawiają miniaturki butów, wykonane przez szewca, modelarza Kazimierza Dadasiewicza. Ze współczesnych eksponatów eksponowane są buty, które podobno nosił sam Elvis Presley, w każdym razie przywiezione wraz ze współczesną legendą z Londynu.
