Pierwsze eksponaty do przyszłego muzeum zaczęto gromadzić pod koniec lat dwudziestych XX wieku, kiedy księża z polskiej prowincji Zgromadzenia Misji udali się na misje do Chin. W latach 1929-1948 wzięło w niej udział ok. 40 członków zgromadzenia. Pracowali oni w dwóch wielkich prowincjach: Shuntefhu i Wenchow. Praktycznie od początku misjonarze przekazywali do Polski różne eksponaty, aby w ten sposób przybliżyć kulturę i religię tego pięknego kraju. Z licznych eksponatów w latach 30-tych udało się stworzyć muzeum misyjne i tak funkcjonowało ono do wybuchu II wojny światowej. Po II wojnie światowej muzeum ze względu na brak odpowiedniego miejsca było zamknięte. Na nowo swoje podwoje otwarło dopiero w roku 1995 po przeprowadzeniu biblioteki do nowego miejsca. Umieszczono w nim nie tylko eksponaty misyjne, ale również zabytki z misjonarskiego domu.
Pośród wielu eksponatów misyjnych można obejrzeć niezwykle bogaty zbiór przedmiotów chińskich: takich jak łoże mandaryna z XIX suto złocone i rzeźbione (jedyne w Polsce), buciki noszone przez damy na dworze cesarskim. Ciekawe są również eksponaty afrykańskie z Konga i Madagaskaru. Godne podziwu są liczne rzeźby i płaskorzeźby z drewna oraz kamienia. Najmłodszych mogą zainteresować skóra węża boa, pancernik. Uwagę wszystkich zwrócą z pewnością nietypowe instrumenty muzyczne.
