Zamek został wybudowany w XIV wieku przez Zakon Krzyżacki, budowę zakończono ok. 1365 r. Zamek w czasach krzyżackich pełnił bardzo ważną rolę w systemie obronnym państwa zakonnego i był w owych czasach uznawany za warownię nie do zdobycia. Jednym z komturów na zamku człuchowskim był legendarny Konrad Wallenrod. Po wyparciu Krzyżaków z Pomorza Gdańskiego przez Polskę zmieniła się funkcja warowni, która będąc wcześniej również klasztorem, stała się rezydencją magnacką znaczących rodów polskich i litewskich. Do wieży, na fundamentach dawnej kaplicy zamkowej, dobudowano w latach 1826-1828 neogotycki kościół ewangelicki, do którego podziemi prowadził jeden ze śladów zaginionej „bursztynowej komnaty”, rzekomo ukrytej w tym miejscu przez hitlerowców. W zamku mieści się główna siedziba Muzeum Regionalnego w Człuchowie.
Zamek w Człuchowie to drugi po Malborku wielkością zamek krzyżacki, a terytorialnie największy. Był on siedzibą komtura i konwentu krzyżackiego. Rezydował w nim sam komtur Ulrich von Jungingen jak i Konrad von Wallenrode. Krzyżacy rezydujący w Zamku Człuchowskim brali udział w bitwie pod Grunwaldem pod sztandarem 52 chorągwi - większość nie powróciła z pola walki.
